De 33-jarige international van Engeland kwam in 2017 over van club Tottenham Hotspur en zal naar verluidt een contractverlenging van twee jaar tekenen, aangezien zijn huidige deal in 2024 afloopt.
Walker won vijf Premier League-titels, twee FA Cups en één Champions League met Manchester City.
"Het (de overstap naar Bayern, red.) was kantje boord, maar in het voetbal kunnen dingen gebeuren. Het mocht niet zo zijn", vertelde Walker aan Britse media.
"Zou ik genoten hebben van de ervaring? Natuurlijk, maar dit (City) is een geweldige club en je kunt niet onderschatten wat deze club de afgelopen zes of zeven jaar heeft gedaan. Waarom zou ik weglopen als ik genoeg speeltijd krijg die bij me past? Dat is alles wat ik wil. Het ging erom wie me de meeste jaren gaf."
'Moest doen wat goed was voor mij'
Walker's Engelse teamgenoot Harry Kane kwam vorige maand voor een recordbedrag van 100 miljoen euro (108 miljoen dollar) over van Spurs naar Bayern.
"Het was niet alsof ik naar een slechtere club ging, want Bayern München is een grote club en als ik zie wat Harry daar doet en gaat doen, was het geen stap terug", voegde Walker eraan toe.
"In mijn achterhoofd wilde ik altijd al voor Manchester City spelen, maar ik moest doen wat goed was voor mij en mijn toekomst. Het ging er gewoon om welke club me de jaren in mijn contract gaf om op het hoogste niveau te voetballen."
